什么是系统时间

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属于协调世界时时间系统。

早期当人们把地球自转看作均匀运动时，就以地球自转作为时间计量的基准，以春分点（真太阳）连续两次上中天的时间间隔叫做一个恒星回（真太阳日）。由于真太阳运动复杂，使得真太阳时不均匀。1895年纽康引入了假想的参考点——平太阳，定义了平太阳时。建立了平太阳时与恒星时之间的相互转换关系。1928年国际天文学会正式将格林尼治平太阳时命名为世界时。从此以地球自转为基准的时间计量系统的世界时被全世界统一使用。我们用的北京时，是东经120o的平太阳时。由于地球自转速度不均匀，导致用其测得的时间不均匀。1960年起，人们开始以地球公转运动为基准来量度时间，用历书时系统代替世界时。历书时的秒长规定为1900年1月0日12时整回归年长度的1/31 556 925.974 7，起始历元定在1900年1月0日12时。随着科技的发展，历书时的精度已不能满足需要， 1967年后，历书时被原子时所取代。原子时的时间单位在目前来说是最精确的，但原子时不能确定时刻。

为了得到既有准确时刻，又有精确秒长的时系，国际上规定了协调世界时。协调世界时的秒长与原子时秒长一致，在时刻上尽量与世界时接近（其差值在全0．9秒以内）。

就是一种控制方式，通常叫做PID ，在网上一搜一大堆，

比例（P）控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。

但积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，为了使系统在进入稳态后无稳态误差，通常采用比例+积分(PI)控制器，

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项 ”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

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